1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
|
#include "Rover.h"
#include <cmath>
// Използваме полярни координати, за да опишем посоките.
// С други думи, използваме ъгъл, такъв че (1,0) е на 0 градуса (радиана),
// (0,1) е на 90 градуса, (-1,0) е на 180 градуса и (0,-1) е на 270 градуса.
// Така ако знаем посоката напред, посоката на ляво е на 90 градуса обратно
// на часовниковата стрелка от ъгъла, който описва посоката "напред".
// Аналогично, посоката на ляво е на 90 градуса по часовниковата стрелка от
// ъгъла, който описва посоката "напред".
void Rover::moveDistByAngle(double dist, double angle) {
// https://en.wikipedia.org/wiki/Polar_coordinate_system#Converting_between_polar_and_Cartesian_coordinates
this->x += dist * cos(angle);
this->y += dist * sin(angle);
}
Rover::Rover() {
x = y = 0;
forward = M_PI_2;
}
Rover& operator<(double dist, Rover& rover) {
rover.moveDistByAngle(dist, rover.forward + M_PI_2);
return rover;
}
Rover& Rover::operator>(double dist) {
this->moveDistByAngle(dist, this->forward - M_PI_2);
return *this;
}
Rover& Rover::operator^(double dist) {
this->moveDistByAngle(dist, this->forward);
return *this;
}
Rover& operator<<(double degrees, Rover& rover) {
rover.forward += degrees / 180.0 * M_PI;
return rover;
}
Rover& Rover::operator>>(double degrees) {
this->forward -= degrees / 180.0 * M_PI;
return *this;
}
std::ostream& operator<<(std::ostream& ostr, const Rover& rover) {
double forwardUnitX = cos(rover.forward), forwardUnitY = sin(rover.forward);
ostr << "Rover at (" << rover.x << ',' << rover.y
<< "), looking direction (" << forwardUnitX << ',' << forwardUnitY << ')'
<< std::endl;
return ostr;
}
std::istream& operator>>(std::istream& istr, Rover& rover) {
// Очакваме координат, който описва посоката "напред"
// Например (0,1)
double forwardUnitX, forwardUnitY;
istr >> rover.x >> rover.y >> forwardUnitX >> forwardUnitY;
// https://en.wikipedia.org/wiki/Polar_coordinate_system#Converting_between_polar_and_Cartesian_coordinates
rover.forward = atan2(forwardUnitY, forwardUnitX);
return istr;
}
|
